Ros 공부 3일차 - topic, 서비스 발행

1. 터틀심 노드 생성

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

2. 새로운 노드를 생성하고 거북이 방향조정

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

3. 노드 정보 확인

$ rosnode info /teleop_turtle

4. 그 중 turtlesim 노드와 tturtle_teleop_key의 노드 사이에서 연결되어있는 topic의 메시지를 스크린에 출력

$ rostopic echo turtle1/cmd_vel

turtle_teleop_key에서 거북이에 명령을 줄때마다 토픽이 보내는 메시지 타입을 볼수 있다.

 

5. 토픽의 메세지 타입 확인하기

$ rostopic type /turtle1/cmd_vel

6. 메세지 필드 확인하기

$ rosmsg show geometry_msgs/Twist
geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x
  float64 y
  float64 z

7. rostopic pub [topic] [msg_type] [args] 명령을 사용해서 토픽을 발행 (pub을 사용하면 임시 노드가 생성된다.)

$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

-r의 1 : HZ의 단위 -r 2를 입력하면 2초에 한번씩 실행이 된다.

$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

-1 : 노드를 한번 실행하고 난 후에 노드가 사라진다.

 

8. 가능한 서비스 보이기

$ rosservice list
/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/rqt_gui_py_node_11760/get_loggers
/rqt_gui_py_node_11760/set_logger_level
/spawn
/teleop_turtle/get_loggers
/teleop_turtle/set_logger_level
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level

9. 서비스를 실행시키기(/clear)

a. 서비스 타입 보이기

$ rosservice type /clear

b. 서비스의 메세지 형태를 알아보자

$ rossrv show std_srvs/Empty

 

c. 서비스를 시작하기 위해 rosservice call [service] [args]

$ rosservice call /clear

10. 서비스를 실행시키기(/spawn)

a. 서비스 타입 보이기

$ rosservice type /spawn
turtlesim/Spawn

b. 서비스의 메세지 형태를 알아보자.

$ rossrv show turtlesim/Spawn
float32 x
float32 y
float32 theta(방향)
string name
---
string name

 

c. 서비스를 시작하기 위해 rosservice call [service] [args]

$ rosservice call /spawn 3 3 0.2 "turtle2"
name: "new_turtle”

💡 이때, 다른 roscore, turtlesim_node를 제외한 다른 터미널창은 꺼주길 바란다.

우리는 여기서 turtle1, turtle2의 서비스 밑으로 각각 3개의 topic이 묶여 있는 것을 알수 있다.