똑바른 날개

위 코드는 ROS로 효과적인 로봇 프로그래밍하기 3판에 있는 코드와 설명을 사용하겠다. #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "example1_a"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher pub = n.advertise("message", 1000); ros::Rate loop_rate(10); while (ros::ok()) { std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss 노드를 초기화하고 이름을 정한다. ros::NodeHandle n -> 프로세스의 핸들러, 우리 코드가..

오늘은 rosnode, rostopic, rosmsg, rosparam가 지원하는 명령들을 알아보려고 한다. 따로 많이사용하는 것들은 빨간색 처리와 굵음표시를 해놓았다. rosnode rosnode info NODE : 노드의 정보를 출력한다 rosnode kill NODE : 실행중인 노드를 정지하거나 주어진 신호를 보낸다. rosnode list : 활성화된 노드를 열거한다. rosnode machine hostname : 특정 장치에서 실행중인 노드를 열거하거나 장치들을 나열한다. rosnode ping NODE : 노드의 연결성을 테스트한다. rosnode cleanup : 연겨할 수 없는 노드의 정보를 등록정보에서 깨끗이 지운다. rostopic rostopic bw /topic : 토픽에 의해..

roboticsbackend 홈페이지에서 ROS tutorial 내용을 바탕으로 정리한 내용이다. https://roboticsbackend.com/how-to-use-a-ros-timer-in-python-to-publish-data-at-a-fixed-rate/ 크게 세가지 분류로 설명하겠습니다. 1. 타이머가 없는방식 2. ROS타이머를 사용하여 비동기식으로 publish 3. 필터를 사용한 oversampling, averaging방식입니다. 1-1타이머 없는 쉬운 방식 #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import Float64 def read_temperature_sensor_data(): # Here you read the data..