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똑바른 날개

[MPC책 공부 - 1] MPC Constraints

해당 내용은Model Predictive Control: Theory, Computation, and Design 책을 바탕으로 공부한 내용이다.제약 조건에는 크게 두 가지 유형이 있다.입력 제약 (Input Constraints)입력 제약은 물리적 한계를 나타내며, 예를 들어 다음과 같은 형태로 정의할 수 있다.$$ u(k) \in U, \quad k \in \mathbb{I}^{+} $$이는 입력 \( u(k) \)가 특정한 제약 집합 \( U \) 안에 있어야 한다는 뜻이다. 예를 들면, 로봇의 모터 토크 등에서 특정 한계를 넘지 못하도록 설정할 수 있다. 이러한 물리적 한계를 초과하려 하면, 실제 시스템이 강제로 제한을 가한다. 즉, 컨트롤러가 이를 준수하지 않더라도 실제 시스템이 물리적 한계로 ..
공부/mpc 2025. 3. 12. 23:01
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