똑바른 날개

ROS package ROS package는 코드와 문서 등등 다양한 것들이 조합되어있는 패키지로 구성되어있다. 우리는 우리만의 워크스페이스에 패키지를 하나 생성해서 우리만의 roslaunch파일을 생성해볼 예정이다. $ cd ~/RC_ws/src $ catkin_create_pkg turtle rospy roscpp $ cd .. $ $ catkin_make 여기까지 하면 우리는 turtle이라는 cpp와 python의 의존성을 갖는 turtle이라는 패키지를 만들었다. roslaunch생성 이제 우리는 turtle이라는 패키지안에 launch디렉토리를 만들것이다. 그 후 launch파일을 생성해보겠다. $ cd ~/RC_ws/src/turtle $ mkdir launch $ cd launch/ $ g..

namspace ros는 이름 충돌을 피하고자 별도로 구분된 이름공간으로 같은 노드들을 시작시킬 수 있다. 예를들어 로봇의 오른쪽 눈에 카메라 한대, 왼쪽 눈에 카메라 한대가 있다고 생각해보자. 우리는 이때 이 두 카메라를 left/camera, right/camera라고 구분에서 명칭하고 토픽이름 충돌, 노드 이름 충돌을 피하게 만든다. remapping 우리는 namespace라는 것을 알아봤다. 그러면 이제 remapping이라는 것을 이해할 차례이다. remapping은 프로그램내에서 이름을 정의하는 문자열을 실행시 remapping 할수 있다. 우리는 이를 터틀심 예시를 통해 알아볼 예정이다. $ rosrun turtlesim turtlesim_node $ rosrun turtlesim turt..