똑바른 날개

1. 터틀심 노드 생성 $ roscore $ rosrun turtlesim turtlesim_node 2. 새로운 노드를 생성하고 거북이 방향조정 $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 3. 노드 정보 확인 $ rosnode info /teleop_turtle 4. 그 중 turtlesim 노드와 tturtle_teleop_key의 노드 사이에서 연결되어있는 topic의 메시지를 스크린에 출력 $ rostopic echo turtle1/cmd_vel turtle_teleop_key에서 거북이에 명령을 줄때마다 토픽이 보내는 메시지 타입을 볼수 있다. 5. 토픽의 메세지 타입 확인하기 $ rostopic type /turtle1/cmd_vel 6. 메세지 필드 확인하기 $ ros..

Topic의 발행 Ros는 독립적인 노드로 구성되어있다. 그렇다면 이 노드사이의 데이터와 정보를 교환하려면 어떻게 해야될까? 가장 보편적인 방법은 토픽(topic)을 사용한 통신이다. 우리는 이번에 그러한 Topic을 사용하여 data를 교환해볼려고 한다. 일단 우리는 목적을 정해야한다. 목적 1 : 숫자1, 문자a, 특수문자#를 전달하자. 목적 2 : 숫자를 받으면 'hello ' 문자를 받으면 'good ', 특수문자 'day ' 출력할 예정이다. 하나는 subscribe 노드로 사용할 예정이고, 하나는 publisher 노드로 사용할 예정이다. 먼저 우리는 과거에 turtle 이라는 패키지를 만든것과 같이 package를 하나 만들어줄려고 한다. $ cd ~/RC_ws/src $ catkin_cre..