똑바른 날개

회사에서 collision model을 최적화하는 작업을 진행 중에, 흥미로운 논문이 있어 공유한다. 논문은 복잡한 메시(Mesh)를 자동으로 구(Sphere) 기반의 근사 충돌 모델로 변환해주는 도구인 FOAM(Flexible Object Approximation Method) 을 소개한다. 논문의 필요성로봇의 충돌 모델을 단순한 기하 도형(구, 박스 등)으로 근사하는 작업은 실제 산업 현장에서 필요하다. 실제 로봇에 적용되어있는 cpu가 그렇게 좋지 많은 않기때문;;기존 도구들은 노가다였다... 현재진행형...이 논문에서 제안하는 foam library_는_ URDF를 입력받아 자동으로 구 기반 근사 모델을 생성해주는 툴이다FOAM의 파이프라인 구조FOAM은 메시 데이터를 입력받아 다음과 같은 전처리..

가끔 수식이 기억이 안날때가 있어, 찾아보고 싶어 정리한다.Denavit–Hartenberg(DH) 파라미터로봇 Manipulator를 구성하고 동작시키기 위해 가장 먼저 해야 할 일은 각 관절의 위치와 자세를 정확히 정의하는 것이다. 이때 사용하는 대표적인 방법이 Denavit–Hartenberg(DH) 파라미터다.회전 행렬 Rotation Matrix로봇의 링크가 회전할 때, 우리는 한 좌표계에서 다른 좌표계로 벡터를 변환해야 한다. 이때 사용하는 것이 회전 행렬(Rotation Matrix)이다.3차원에서 축 기준 회전 행렬은 다음과 같다.\( x \)축 회전 \( \theta \) $$ R_x(\theta) = \begin{bmatrix}1 & 0 & 0 \\0 & \cos\theta & -\si..