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똑바른 날개

Ros 공부 2일차 - Topic의 기초

Topic의 발행 Ros는 독립적인 노드로 구성되어있다. 그렇다면 이 노드사이의 데이터와 정보를 교환하려면 어떻게 해야될까? 가장 보편적인 방법은 토픽(topic)을 사용한 통신이다. 우리는 이번에 그러한 Topic을 사용하여 data를 교환해볼려고 한다. 일단 우리는 목적을 정해야한다. 목적 1 : 숫자1, 문자a, 특수문자#를 전달하자. 목적 2 : 숫자를 받으면 'hello ' 문자를 받으면 'good ', 특수문자 'day ' 출력할 예정이다. 하나는 subscribe 노드로 사용할 예정이고, 하나는 publisher 노드로 사용할 예정이다. 먼저 우리는 과거에 turtle 이라는 패키지를 만든것과 같이 package를 하나 만들어줄려고 한다. $ cd ~/RC_ws/src $ catkin_cre..
ROS 2022. 2. 27. 04:19
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