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똑바른 날개

논문리뷰 : foam: A Tool for Spherical Approximation of Robot Geometry

회사에서 collision model을 최적화하는 작업을 진행 중에, 흥미로운 논문이 있어 공유한다. 논문은 복잡한 메시(Mesh)를 자동으로 구(Sphere) 기반의 근사 충돌 모델로 변환해주는 도구인 FOAM(Flexible Object Approximation Method) 을 소개한다. 논문의 필요성로봇의 충돌 모델을 단순한 기하 도형(구, 박스 등)으로 근사하는 작업은 실제 산업 현장에서 필요하다. 실제 로봇에 적용되어있는 cpu가 그렇게 좋지 많은 않기때문;;기존 도구들은 노가다였다... 현재진행형...이 논문에서 제안하는 foam library_는_ URDF를 입력받아 자동으로 구 기반 근사 모델을 생성해주는 툴이다FOAM의 파이프라인 구조FOAM은 메시 데이터를 입력받아 다음과 같은 전처리..
로봇공학 2025. 5. 8. 21:08
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