Ros 공부 6일차 - rosbag

rosbag record를 이용한 데이터 기록

rosbag는 메시지를 기록하고 나중에 재생하게 해주는 도구이다. 이는 로봇을 항상 사용하지 않고도 알고리즘을 개발할 수 있게 해준다. 또한 rosbag을 사용하여 로봇으로부터 센서 데이터를 기록하고, 그런다음 이 기록된 데이터를 코드 동작에 사용할수 있게 한다.  

 

메시지를 기록하기 위해서 record 기능과 토픽 이름목록을 사용한다.

rosbag record <topci>

rosbag record scan tf

scan과 tf의 토픽을 기록한다.

 

rosbag record -O hi.bag scan tf

bag파일의 이름을 변경시킨다.

rosbag record -o hi scan tf

bag 파일 이름앞에 접두사를 추가할수 있다.

 

rosbag play를 이용한 데이터 재생

우리는 rosbag record를 사용하여 기록한 메시지 모음파일을 다시 rosbag record로 재생할 수 있다.

 

기본사용법만 설명하자면 rosbag paly <bag파일 이름>이다.

rosbag play --clock hi.bag

우리는 그중 --clock 플래그를 사용하여, rosbag가 시계시간을 발행하도록 하게 하였다.

 

추가적인 rosbag에 대한 자료는 roswiki를 참고하시길

http://wiki.ros.org/rosbag