Ros 공부 7일차 - ros파일 시스템 이해, 여러가지 패키지 명령어

ROS 파일 시스템 레벨 이해

• 패키지 : ROS의 최소 레벨을 구성한다. 패키지는 ROS안에서 프로그램을 생성하는 최소의 구조와 컨텐츠를 가진다.
• Metapackage : 다수의 패키지를 하나의 그룹 안에 모으기를 원할 때 메타 패키지를 사용한다. 
• package manifest : 패키지 정보, 라이선스, 의존관계, 컴파일 플래그 등을 제공한다. 패키지 매니페스트는 package.xml 파일에 의해 관리한다.
• msg차입: 메시지는 한프로세스가 다른 프로세스에 보내는 정보이다. ROS에는 다양한 표준 타입의 메시지들이 있다.
• 서비스(srv)xkdlq : ROS의 각 프로세스에서 제공하는 서비스들을 위한 요청 및 응답 데이터 구조를 정의한다.

프로젝트하면서 중요하게 여겨졌고 헛갈렸던 부분들을 정리하였다. 

 

패키지를 생성하고 수정하는 명령어

• rospack : 시스템에서 패키지의 정보를 얻거나 패키지를 검색하는데 사용되는 명령이다.
• catkin_create_pkg " 새로운 패키지를 생성하려고 할때 사용되는 명령어이다.
• catkin_make 작업공간을 컴파일 하는데 사용되는 명령이다.
• rosdep: 패키지의 시스템 의존관계를 설치하는데 사용되는 명령이다.
• rqt_dep : 이 명령은 패키지의 의존관계들을 그래프로 볼 수 있게 하는 명령이다. 

rqt_dep에 대한 추가설명

rqt_dep를 사용하는 직관적으로 의존성관계를 확인할수 있다.

빨간색: 현재 커서가 건드리고 있는 패키지입니다.

파란색: 검색한 패키지를 의미한다.

녹색: 빨간색 패키지에 직접 의존성있는 패키지입니다.

 

• roscd : 디렉터리를 바꿀 때 사용되며 리눅스의 cd명령어와 유사하다.
• rosed : 파일을 편집할 때 사용된다.
• roscp : 패키지로부터 파일을 복사할 때 사용된다.
• rosd : 패키지의 디렉토리를 나열한다.
• rosls : 패키지의 파일들을 나열하며, 리눅스의 ls명령어와 비슷하다.

 

실제적으로 프로젝트에서 많이 사용되는 여러가지 명령어를 다루었다. 이 명령어들이 프로젝트할때 굉장히 많이 사용되었으므로 다음시간에는 우분투에서 실제로 사용해보도록 하겠다.