똑바른 날개

시스템 모델: 비선형 이산시간 시스템이제 다루는 시스템은 이산시간 비선형 시스템이며, 다음과 같이 정의된다:$$\begin{aligned}x^+ = f(x, u)\end{aligned}$$\( x \in \mathbb{R}^n \): 현재 상태\( u \): 현재 입력\( x^+ \): 다음 상태 (successor state)\( f \): 연속적인 비선형 함수이며, \( f(0, 0) = 0 \)인 경우 원점이 평형점이다.이는 연속시간 모델 \( \dot{x} = f(x, u) \)의 이산화된 형태이며, MPC 설계의 기본 시스템 모델로 사용된다.표기법 정리 (Notation)정수 집합:\( \mathbb{I} \): 전체 정수 집합\( \mathbb{I}_{\ge 0} = {0, 1, 2, \dot..

측정되지 않는 disturbance는 시스템 제어 변수에 영향을 미칠 수 있다. 이러한 문제는  disturbance rejection로 잘알려져 있다.. 이러한 측정되지않은 disturbance가 들어오더라도 시스템 제어 변수에 바로 영향을 미치는 것이 아닌, 점진적으로 영향을 미치도록 nonzero disturbance를 보상하는 시스템을 설계하려고 한다. 이때, 우리는 선택된 제어 변수에 offset을 설정하여 튜닝하는 것이 아닌, zero offset으로 구성하려고자 한다. 해당 문제는 5장에서 중요하게 다룰텐데, 여기서는 간략하게 다루겠다. 외란을 없애는 핵심 방법은 다음 세 가지로 요약됨:모델링: 외란을 적분형 모델로 가정상태 추정기(estimator, e.g., Kalman filter)를 ..

Setpoint TrackingSetpoint Tracking이란 제어 시스템의 출력\( y(k) \)가 사용자가 정한 원하는 목표값 \( y_{sp} \)​ 에 도달도록 만드는 제어 전략이다.즉, \( y(k) \to y_{\text{sp}} \) as \( k \to \infty \) 실제 현업에서는 regulation(원점으로 보내기)보다는 tracking 문제가 더 일반적이다.ex) 로봇암 위치제어 등등  Regulation Setpoint Tracking목표 상태를 0으로상태를 원하는 값으로수식 \( x \to 0 \)\( y \to y_{\text{sp}} \)예 정지 위치 이동 Regulation -> Tracking기존 system regulation 문제를 Tracking 문제를 바꾸기 ..