똑바른 날개

ROS 파일 시스템 레벨 이해 패키지 : ROS의 최소 레벨을 구성한다. 패키지는 ROS안에서 프로그램을 생성하는 최소의 구조와 컨텐츠를 가진다. Metapackage : 다수의 패키지를 하나의 그룹 안에 모으기를 원할 때 메타 패키지를 사용한다. package manifest : 패키지 정보, 라이선스, 의존관계, 컴파일 플래그 등을 제공한다. 패키지 매니페스트는 package.xml 파일에 의해 관리한다. msg차입: 메시지는 한프로세스가 다른 프로세스에 보내는 정보이다. ROS에는 다양한 표준 타입의 메시지들이 있다. 서비스(srv)xkdlq : ROS의 각 프로세스에서 제공하는 서비스들을 위한 요청 및 응답 데이터 구조를 정의한다. 프로젝트하면서 중요하게 여겨졌고 헛갈렸던 부분들을 정리하였다. 패..

rosbag record를 이용한 데이터 기록 rosbag는 메시지를 기록하고 나중에 재생하게 해주는 도구이다. 이는 로봇을 항상 사용하지 않고도 알고리즘을 개발할 수 있게 해준다. 또한 rosbag을 사용하여 로봇으로부터 센서 데이터를 기록하고, 그런다음 이 기록된 데이터를 코드 동작에 사용할수 있게 한다. 메시지를 기록하기 위해서 record 기능과 토픽 이름목록을 사용한다. rosbag record rosbag record scan tf scan과 tf의 토픽을 기록한다. rosbag record -O hi.bag scan tf bag파일의 이름을 변경시킨다. rosbag record -o hi scan tf bag 파일 이름앞에 접두사를 추가할수 있다. rosbag play를 이용한 데이터 재생 ..

rospy.spin() rospy.spin() roswiki에서는 사용자의 노드가 셧다운되기전까지 종료로 부터 지킨다고 나와있다. 이에 대한 개념이 잘이해가 안되어서 추가적으로 몇가지 실험을 해보았다. subscribe 노드이다. 임의의 랜덤한 숫자 두개를 pub하고 있다. subsrcibe노드에서는 따로 수정을 하지 않고 세번의 실험에 동일하게 썼다. #!/usr/bin/env python from gohome import msg import rospy from gohome.msg import Complex from random import random rospy.init_node('message_publisher') pub = rospy.Publisher('complex', Complex, queue..